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RA3系列全功能型伺服驅(qū)動(dòng)器是睿能科技依托第三代研發(fā)技術(shù)平臺(tái)打造的全新伺服產(chǎn)品，具備高精度、高響應(yīng)、高防護(hù)等特點(diǎn)，廣泛適用于機(jī)器人、鋰電、電子設(shè)備、紡織、包裝、機(jī)床和木工等行業(yè)，顯著提高機(jī)械設(shè)備生產(chǎn)效率。

高性能，追求卓越

速度帶寬3kHz，更快的EtherCAT通訊響應(yīng)和電流環(huán)響應(yīng)，更短的到位時(shí)間，更優(yōu)秀的跟隨性，散熱性能更強(qiáng)，穩(wěn)定應(yīng)用于電子制造等行業(yè)

高精度，造就穩(wěn)定

額定狀態(tài)低于0.5%的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率，僅±1rpm的速度波動(dòng)，減少電抗干擾，保證客戶(hù)運(yùn)行流暢和加工的一致性，提升良品率

高標(biāo)準(zhǔn)，全方位融合

支持STO和全閉環(huán)功能，覆蓋功率段更廣泛，支持多種應(yīng)用場(chǎng)景，保證客戶(hù)的應(yīng)用需求

產(chǎn)品特性及優(yōu)點(diǎn)

選型表

型號(hào)	輸入電壓（V）	輸出功率（kW）	額定電流（Arms）	控制類(lèi)型	全閉環(huán)+功能安全	WDH尺寸（mm）
RA3P-1R6L	220	0.2	1.6	脈沖	可選配	40143165
RA3A-1R6L	220	0.2	1.6	脈沖+模擬量	可選配	40143165
RA3E-1R6L	220	0.2	1.6	EtherCAT	可選配	40143165
RA3C-1R6L	220	0.2	1.6	CANopen	可選配	40143165
RA3P-2R8L	220	0.4	2.8	脈沖	可選配	40143165
RA3A-2R8L	220	0.4	2.8	脈沖+模擬量	可選配	40143165
RA3E-2R8L	220	0.4	2.8	EtherCAT	可選配	40143165
RA3C-2R8L	220	0.4	2.8	CANopen	可選配	40143165
RA3P-5R5L	220	0.75	5.5	脈沖	可選配	50163165
RA3A-5R5L	220	0.75	5.5	脈沖+模擬	可選配	50163165
RA3E-5R5L	220	0.75	5.5	EtherCAT	可選配	50163165
RA3C-5R5L	220	0.75	5.5	CANopen	可選配	50163165
RA3P-6R6L	220	1	6.6	脈沖	可選配	50163165
RA3A-6R6L	220	1	6.6	脈沖+模擬量	可選配	50163165
RA3E-6R6L	220	1	6.6	EtherCAT	可選配	50163165
RA3C-6R6L	220	1	6.6	CANopen	可選配	50163165
RA3P-7R6M	220	1	7.6	脈沖	可選配	55173165
RA3A-7R6M	220	1	7.6	脈沖+模擬量	可選配	55173165
RA3E-7R6M	220	1	7.6	EtherCAT	可選配	55173165
RA3C-7R6M	220	1	7.6	CANopen	可選配	55173165
RA3P-12RM	220	2	12	脈沖	可選配	80183165
RA3A-12RM	220	2	12	脈沖+模擬量	可選配	80183165
RA3E-12RM	220	2	12	EtherCAT	可選配	80183165
RA3C-12RM	220	2	12	CANopen	可選配	80183165
RA3P-3R5T	380	1	3.5	脈沖	可選配	55173165
RA3A-3R5T	380	1	3.5	脈沖+模擬量	可選配	55173165
RA3E-3R5T	380	1	3.5	EtherCAT	可選配	55173165
RA3C-3R5T	380	1	3.5	CANopen	可選配	55173165
RA3P-5R4T	380	1.5	5.4	脈沖	可選配	55173165
RA3A-5R4T	380	1.5	5.4	脈沖+模擬量	可選配	55173165
RA3E-5R4T	380	1.5	5.4	EtherCAT	可選配	55173165
RA3C-5R4T	380	1.5	5.4	CANopen	可選配	55173165
RA3P-8R4T	380	2.5	8.4	脈沖	可選配	55173165
RA3A-8R4T	380	2.5	8.4	脈沖+模擬量	可選配	55173165
RA3E-8R4T	380	2.5	8.4	EtherCAT	可選配	55173165
RA3C-8R4T	380	2.5	8.4	CANopen	可選配	55173165
RA3P-12RT	380	3	12	脈沖	可選配	80183165
RA3A-12RT	380	3	12	脈沖+模擬量	可選配	80183165
RA3E-12RT	380	3	12	EtherCAT	可選配	80183165
RA3C-12RT	380	3	12	CANopen	可選配	80183165
RA3P-17RT	380	4	17	脈沖	可選配	90227237
RA3A-17RT	380	4	17	脈沖+模擬量	可選配	90227237
RA3E-17RT	380	4	17	EtherCAT	可選配	90227237
RA3C-17RT	380	4	17	CANopen	可選配	90227237
RA3P-21RT	380	5.5	21	脈沖	可選配	90227237
RA3A-21RT	380	5.5	21	脈沖+模擬量	可選配	90227237
RA3E-21RT	380	5.5	21	EtherCAT	可選配	90227237
RA3C-21RT	380	5.5	21	CANopen	可選配	90227237
RA3P-26RT	380	7.5	26	脈沖	可選配	90227237
RA3A-26RT	380	7.5	26	脈沖+模擬量	可選配	90227237
RA3E-26RT	380	7.5	26	EtherCAT	可選配	90227237
RA3C-26RT	380	7.5	26	CANopen	可選配	90227237

■ RA3P/C/A 基本規(guī)格：

項(xiàng)目			規(guī)格
基本規(guī)格	控制方式		IGBT PWM 控制正弦波電流驅(qū)動(dòng)方式
	編碼器類(lèi)型		通訊型編碼器（RS485）
	通信功能	USB	Type-C PC 上位機(jī)通訊用
		RS485	Modbus 上位控制器控制通訊用
		CAN	CAN 上位控制器控制通訊用
	動(dòng)態(tài)制動(dòng)		主回路電源off，伺服報(bào)警，伺服off，超程時(shí)動(dòng)作
	保護(hù)功能		過(guò)壓、欠壓、缺相、過(guò)流、過(guò)載、超速、編碼器斷線(xiàn)等
	輔助功能		增益調(diào)整、陷波器、報(bào)警記錄查詢(xún)、JOG 運(yùn)行、電機(jī)初始角辨識(shí)等
	控制信號(hào)數(shù)量		DI 5 個(gè)，HDI 2 個(gè)，DO 5 個(gè)（脈沖）
			DI 4 個(gè)，HDI 2 個(gè)，DO 4 個(gè)（CANopen）
			DI 2 個(gè)，HDI 2 個(gè)，DO 3 個(gè)（Size A/B 模擬量）
			DI 5 個(gè)，HDI 2 個(gè)，DO 5 個(gè)（Size C/D/E 模擬量）
位置控制	DI 輸入功能		零位固定使能，位置指令禁止，正向超程開(kāi)關(guān)，反向超程開(kāi)關(guān)，電子齒輪比選擇，位置指令方向設(shè)定，多段位置指令使能，中斷定長(zhǎng)狀態(tài)解除，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，原點(diǎn)復(fù)位使能，中斷定長(zhǎng)禁止，清除位置偏差，脈沖指令禁止
	DO 輸出功能		定位完成，定位接近，中斷定長(zhǎng)完成，原點(diǎn)回零完成
	脈沖輸入	輸入脈沖形態(tài)	差分輸入、集電極開(kāi)路
		輸入脈沖方式	方向+ 脈沖，CW+CCW，90 度相位差兩路脈沖
		最大脈沖頻率	差分輸入：高速最大 4Mpps，脈寬不能低于 0.125us
		指令濾波器	集電極開(kāi)路：最大 200kpps，脈寬不能低于 2.5us
	分頻輸出	分頻輸出范圍	任意分頻比
		分頻輸出形態(tài)	A 相、B 相：差分輸出
		分頻輸出形態(tài)	Z 相：差分輸出或集電極開(kāi)路輸出
		分頻輸出來(lái)源	編碼器位置或指令脈沖
	內(nèi)部位置指令		通過(guò)DI 切換內(nèi)部規(guī)劃的最大16 段的位置指令
速度控制	DI 輸入功能		多段速運(yùn)行方向切換，內(nèi)部多段速度選擇（1-4），速度指令方向設(shè)定，內(nèi)部速度限制源
	DO 輸出功能		零速鉗位，電機(jī)旋轉(zhuǎn)，零速信號(hào)，速度一致，速度受限，速度到達(dá)
	模擬量輸入	指令電壓	±10V
	模擬量輸入	指令濾波器	平均值濾波，一階低通濾波
	內(nèi)部速度指令		通過(guò)DI 切換內(nèi)部規(guī)劃的最多16 段速度指令
轉(zhuǎn)矩控制	DI 輸入功能		正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制、反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制、轉(zhuǎn)矩指令方向設(shè)定、速度限制選擇
	DO 輸出功能		轉(zhuǎn)矩限制，轉(zhuǎn)矩到達(dá)
	模擬量輸入	指令電壓	±10V

■ RA3E 基本規(guī)格：

項(xiàng) 目			規(guī)格
基本規(guī)格	控制方式		IGBT PWM 控制正弦波電流驅(qū)動(dòng)方式
	編碼器類(lèi)型		通訊型編碼器（RS485）
	通信功能	USB	Type-C PC 上位機(jī)通訊用
	通信功能	EtherCAT	IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA 402
	動(dòng)態(tài)制動(dòng)		主回路電源off，伺服報(bào)警，伺服off，超程時(shí)動(dòng)作
	保護(hù)功能		過(guò)壓、欠壓、缺相、過(guò)流、過(guò)載、超速、編碼器斷線(xiàn)等
	輔助功能		增益調(diào)整、陷波器、報(bào)警記錄查詢(xún)、JOG 運(yùn)行、電機(jī)初始角辨識(shí)等
	控制信號(hào)數(shù)量		DI 4 個(gè)，HDI 2 個(gè)，DO 4 個(gè)
位置控制	DI 輸入功能		正向限位開(kāi)關(guān)，反向限位開(kāi)關(guān)，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)
	DO 輸出功能		定位完成
	位置指令		基于 EtherCAT 通訊給定
	內(nèi)部位置指令		編碼器位置
轉(zhuǎn)矩控制	DI 輸入功能		-
	DO 輸出功能		轉(zhuǎn)矩限制，轉(zhuǎn)矩到達(dá)
	轉(zhuǎn)矩指令		基于 EtherCAT 通訊給定
EtherCAT 通訊規(guī)格	通訊標(biāo)準(zhǔn)		IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA Drive Profile
	物理層		100BASE-TX (IEEE802.3)
	連接器		RJ45*2 ( 帶屏蔽層)
	連接器		IN(EtherCAT input)，OUT(EtherCAT ouput)
	通訊線(xiàn)纜		推薦網(wǎng)線(xiàn)：雙絞雙層屏蔽網(wǎng)線(xiàn)，Ethernet Category 5(100BASE-TX) 以上
	波特率		100Mbps
	通訊長(zhǎng)度		節(jié)點(diǎn)間最大距離100 米
	過(guò)程數(shù)據(jù)		固定PDO, 可變PDO
	郵箱(COE)		SDO 請(qǐng)求，SDO 應(yīng)答
	同步模式		DC 同步 (Sync0 Event)
	通訊周期		250us~10000us
	支持的CiA 402 模式		PP，PV，PT，HM，CSP，CSV，CST